春晚宇樹四分半：全球人形機(jī)器人一哥的功夫夢(mèng)

這已經(jīng)是宇樹機(jī)器人第三次亮相春晚，我們卻感到了前所未有的震撼。

今年的央視春節(jié)聯(lián)歡晚會(huì)上，還是那家全球領(lǐng)先的宇樹科技，把舞臺(tái)當(dāng)成了新技術(shù)的展示場(chǎng)。一群活力十足人形機(jī)器人，上演了一出武術(shù)表演《武 BOT》，全程都沒怎么切鏡頭：

這些人形機(jī)器人的型號(hào)包括現(xiàn)象級(jí)的 G1，以及剛剛發(fā)布的 H2，它們?cè)诳焖俦寂苤型瓿闪舜┎遄冴嚭臀湫g(shù)動(dòng)作。這種高動(dòng)態(tài)、高協(xié)同的全自主集群控制技術(shù)是全球首次亮相，節(jié)目還沒結(jié)束就引發(fā)了網(wǎng)絡(luò)上的熱烈討論。

人工智能的大潮下，馬年春晚成為了機(jī)器人、AI 行業(yè)的角斗場(chǎng)，多家科技公司輪番上陣，全球十幾億觀眾成為評(píng)委。其中最受關(guān)注的宇樹，一上場(chǎng)直接終結(jié)了比賽。

這就讓我們不得不重新審視宇樹這家公司，和他們背后的技術(shù)。

機(jī)器人表演「武術(shù)」，展示獨(dú)門技術(shù)

這是 2021 年春晚上，宇樹「機(jī)器�！沟募�群舞：

2025 年春晚人形機(jī)器人的扭秧歌、拋手絹：

再到 2026 年的武打片：

短短一年時(shí)間，畫風(fēng)完全變了，突出一種「活人感」—— 以至于網(wǎng)友們開玩笑說(shuō)，學(xué)了這么多年的機(jī)械舞，結(jié)果發(fā)現(xiàn)真正的機(jī)器人根本沒有卡頓。

而對(duì)于業(yè)內(nèi)人士來(lái)說(shuō)，看到這個(gè)恐怕會(huì)兩眼一黑，感覺到一大堆技術(shù)細(xì)節(jié)鋪天蓋地涌過(guò)來(lái)。

這 24 臺(tái) G1 機(jī)器人完成了全自主的表演：它們利用自帶的 3D 激光雷達(dá)進(jìn)行掃描定位，調(diào)用運(yùn)控算法精準(zhǔn)完成武術(shù)動(dòng)作序列，在持續(xù)高強(qiáng)度表演過(guò)程中，機(jī)器人還能實(shí)時(shí)自我監(jiān)測(cè)，全自主識(shí)別異常并迅速恢復(fù)，確保了長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度的武術(shù)動(dòng)作穩(wěn)定且流暢進(jìn)行。

就說(shuō)這個(gè)高難度動(dòng)作的穩(wěn)定性，宇樹的表演中，能看到機(jī)器人在不斷地微調(diào) —— 每個(gè)耍功夫的機(jī)器人都要根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際的情況進(jìn)行實(shí)時(shí)的調(diào)整。一系列極限動(dòng)作對(duì)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、電機(jī)性能與運(yùn)動(dòng)控制算法提出了綜合考驗(yàn)。

宇樹的機(jī)器人通過(guò)硬件結(jié)構(gòu)升級(jí)、電機(jī)性能優(yōu)化、運(yùn)控算法迭代以及多傳感器融合定位，不僅完成了高難度特技動(dòng)作，還能實(shí)現(xiàn)空翻后的厘米級(jí)落點(diǎn)控制。

然后是機(jī)器人的跑酷與蹬墻，這考驗(yàn)了高速運(yùn)動(dòng)中對(duì)相對(duì)位置的精準(zhǔn)估計(jì)，以及落足點(diǎn)的動(dòng)態(tài)調(diào)整。工程師們通過(guò)在仿真環(huán)境中構(gòu)建了大量不同尺寸的障礙物，訓(xùn)練機(jī)器人根據(jù)特定外部環(huán)境實(shí)時(shí)規(guī)劃腳步的能力，實(shí)現(xiàn)了對(duì)桌面、墻面等障礙物的穩(wěn)定跨越與借力。

再往下，手中的棍棒、雙節(jié)棍與單手劍，對(duì)戲的武術(shù)小演員，一切對(duì)外部擾動(dòng)和物理狀態(tài)的實(shí)時(shí)感知，機(jī)器人的 AI 大腦都做到了自適應(yīng)。

就像人類習(xí)武需通過(guò)反復(fù)練習(xí)形成手感，機(jī)器人同樣需要「習(xí)得」這種能力。解決的方法是通過(guò)對(duì)器械進(jìn)行物理建模，在仿真環(huán)境中進(jìn)行大規(guī)模強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL）訓(xùn)練，讓機(jī)器人掌握對(duì)手中器械的動(dòng)態(tài)感知與力矩控制。

與此同時(shí)，多臺(tái)機(jī)器人還在復(fù)雜隊(duì)形變換與高難度動(dòng)作中自主保持了精準(zhǔn)定位與毫秒級(jí)的一致性，即使機(jī)器人不小心跑偏了，也能全自主快速恢復(fù)，展現(xiàn)出一體化集群控制的先進(jìn)水平。

相對(duì)于去年的《秧 BOT》，參與《武 BOT》的機(jī)器人有了從內(nèi)到外的全面升級(jí)，涉及算法層面的強(qiáng)化學(xué)習(xí)框架、仿真環(huán)境，硬件層面的靈巧手、電機(jī)、整體結(jié)構(gòu)，以及系統(tǒng)層面上全新開發(fā)的集群自動(dòng)控制系統(tǒng)。

據(jù)宇樹科技官方介紹，今年的春晚上，宇樹人形機(jī)器人突破運(yùn)動(dòng)極限，刷新了連續(xù)花式翻桌跑酷、彈射空翻等多項(xiàng)全球記錄。

它們展現(xiàn)了全球范圍內(nèi)最強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)能力，我們不敢想象后面還有什么。

最嚴(yán)「壓力測(cè)試」，驗(yàn)證實(shí)用化

精彩的表演過(guò)后，留給我們的還有對(duì)于這些技術(shù)實(shí)際意義的思考。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，春晚就像一場(chǎng)機(jī)器人的超規(guī)格壓力測(cè)試，能實(shí)實(shí)在在地告訴我們這些「硅基生命」，距離真正能夠幫助人類干活還有多遠(yuǎn)。

在這其中，支撐整場(chǎng)武術(shù)表演的集群自動(dòng)控制系統(tǒng)，可以實(shí)時(shí)調(diào)度幾十臺(tái)機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作同步。這一技術(shù)可以遷移至工業(yè)場(chǎng)景中的多機(jī)器人協(xié)同巡檢、倉(cāng)儲(chǔ)分揀、裝配流水線等任務(wù)，實(shí)現(xiàn)規(guī)�；�作業(yè)的高效統(tǒng)籌。

跑酷翻桌的動(dòng)作則要求機(jī)器人在高速運(yùn)動(dòng)中能夠精準(zhǔn)判斷自身與障礙物的相對(duì)位置，并動(dòng)態(tài)調(diào)整姿態(tài)。這本質(zhì)上是動(dòng)態(tài)環(huán)境下的相對(duì)定位與交互控制，與機(jī)器人向貨架碼放貨物、在狹小空間穿行、上下樓梯等任務(wù)需求高度一致。

表演中機(jī)器人抓握控制與應(yīng)對(duì)來(lái)自人類外力沖擊的能力，也直接面向精密裝配、重物搬運(yùn)、家政服務(wù)等場(chǎng)景。以往的機(jī)器人表演，往往需要提前編程鎖死動(dòng)作，一旦有一臺(tái)走位偏差，就是「車禍現(xiàn)場(chǎng)」。而宇樹這次展現(xiàn)的實(shí)時(shí)容錯(cuò)能力，意味著即便有人上去推它一把，它也能像人類武者一樣踉蹌一下，然后繼續(xù)打拳。這才是工業(yè)級(jí)應(yīng)用最看重的能力。

有一說(shuō)一，其實(shí)春晚上機(jī)器人面臨的挑戰(zhàn)還不是最極限的。

宇樹科技創(chuàng)始人、首席執(zhí)行官王興興表示：「這些技術(shù)非常實(shí)用，為后續(xù)機(jī)器人在其他場(chǎng)景集群，或單臺(tái)機(jī)器人調(diào)度做好了鋪墊�！�

為了構(gòu)建靈活智能的機(jī)器人，宇樹在自研電機(jī)、四足機(jī)器人量產(chǎn)的基礎(chǔ)上，已經(jīng)為人形機(jī)器人構(gòu)建了堪稱絕無(wú)僅有的運(yùn)動(dòng)算法能力，目前正在發(fā)力推進(jìn)機(jī)器人領(lǐng)域，也是 AI 領(lǐng)域最前沿的方向 —— 具身智能。

作為人工智能的「最后一塊拼圖」，具身智能意味著把通用化 AI 的大腦裝進(jìn)機(jī)器人身體，使它能夠看懂真實(shí)世界的環(huán)境，自己決定怎么走、怎么抓。這是一個(gè)相對(duì)早期的方向，所有公司都在探索各種可能性。

這個(gè)方向上宇樹也做到了落地速度的領(lǐng)先。春晚開始之前，宇樹剛剛展示了具身 AI 模型的應(yīng)用，基于 UnifoLM-X1-0 具身 AI 模型，宇樹在自家工廠完成了實(shí)際部署：機(jī)器人在自己造機(jī)器人。

如果端到端的 AI 大腦逐步走向?qū)嵱没�，它們就可以通過(guò)模仿人類的演示學(xué)會(huì)新技能，自行理解人們給出的指令完成任務(wù)，不再需要目前工業(yè)機(jī)器人的那種固定程序。下一場(chǎng)工業(yè)革命似乎近在眼前了。

讓很多人想不到的是，在基礎(chǔ)運(yùn)動(dòng)能力、前沿具身智能上領(lǐng)先的宇樹，還是持續(xù)盈利的。

人形機(jī)器人出貨量全球第一，斷層領(lǐng)先

去年，王興興曾在多個(gè)場(chǎng)合明確表示，宇樹科技最近幾年是盈利的。

這在機(jī)器人行業(yè)里實(shí)屬「異類」：與此同時(shí)，上一代霸主波士頓動(dòng)力（Boston Dynamics）經(jīng)歷了多年的虧損、易主，而國(guó)內(nèi)外的大多數(shù)具身智能公司仍處于燒錢研發(fā)的階段。

今年 1 月 22 日，宇樹披露了其 2025 年的人形機(jī)器人實(shí)際出貨量：數(shù)量超過(guò) 5500 臺(tái) —— 這只是純?nèi)诵螜C(jī)器人的數(shù)量（不含雙臂、輪式等其他機(jī)器人產(chǎn)品），而且是交付給終端客戶的真實(shí)數(shù)據(jù)。人形機(jī)器人本體量產(chǎn)下線的數(shù)量則已經(jīng)超過(guò)超 6500 臺(tái)。

這意味著在行業(yè)中，宇樹科技已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了斷層領(lǐng)先。

就像福特 T 型車一樣，宇樹通過(guò)自研能力與供應(yīng)鏈整合，讓機(jī)器人迅速進(jìn)入了大眾視野。

在 2016 年宇樹成立之前，王興興便選擇了有別于波士頓動(dòng)力液壓路線的高性能電機(jī)（純電驅(qū)）方向，通過(guò)重新設(shè)計(jì)電機(jī)，極大地降低了機(jī)器人成本并提高了扭矩密度。

2021 年 6 月發(fā)布的 Unitree Go1 機(jī)器狗，用 1.6 萬(wàn)元人民幣的價(jià)格震驚了全球機(jī)器人圈。

2023 年 8 月重磅發(fā)布的 H1 人形機(jī)器人，腿部關(guān)節(jié)直接沿用了 B2 機(jī)器狗的高扭矩電機(jī)技術(shù)，使其成為當(dāng)時(shí)全球全尺寸電驅(qū)人形機(jī)器人中奔跑速度最快的一個(gè)。

到 2024 年 5 月，G1 人形機(jī)器人復(fù)刻了 Go1 的打法，以 9.9 萬(wàn)元起的價(jià)格橫掃了科研教育市場(chǎng)。而此時(shí)，宇樹已全面擁抱端到端強(qiáng)化學(xué)習(xí)（RL），機(jī)器人不再需要復(fù)雜的編程來(lái)維持平衡，而是靠 AI 自己「學(xué)」會(huì)走路。

2025 年 7 月，宇樹正式發(fā)布了其第三款人形機(jī)器人 R1，主打輕量化（約 25kg）和多模態(tài) AI 集成，現(xiàn)在售價(jià)更是低至 2.99 萬(wàn)元，京東淘寶上就能買。

從此，人形機(jī)器人越過(guò)「iPhone 1 時(shí)刻」，變成了消費(fèi)電子產(chǎn)品。

宇樹已經(jīng)具備了從電機(jī)、減速器、控制器到感知、認(rèn)知算法的完整產(chǎn)業(yè)鏈自研能力。他們的機(jī)器人，供應(yīng)鏈和硬件模組是通用化的，AI 大腦里學(xué)到的知識(shí)也可以快速?gòu)?fù)用。

展望未來(lái)，宇樹全球人形機(jī)器人市占率第一的地位，還將為自己帶來(lái)更多優(yōu)勢(shì)。

宇樹的高出貨量意味著大量零部件采購(gòu)需求，會(huì)帶來(lái)更高的供應(yīng)鏈議價(jià)權(quán)。面對(duì)即將爆發(fā)的具身智能市場(chǎng)，這或許會(huì)成為破局的又一個(gè)關(guān)鍵。

而這個(gè)未來(lái)，正在走向現(xiàn)實(shí)。王興興表示：「目前的機(jī)器人、具身智能產(chǎn)業(yè)，背后最大的驅(qū)動(dòng)因素或不確定因素基本由 AI 主導(dǎo)，增長(zhǎng)曲線可能越來(lái)越陡峭。如果未來(lái)幾年，有真正大規(guī)模應(yīng)用的技術(shù)突破，行業(yè)熱度可能會(huì)比現(xiàn)在至少高 100 倍，甚至 1000 倍，會(huì)遠(yuǎn)超過(guò)去的移動(dòng)互聯(lián)網(wǎng)�！�

結(jié)語(yǔ)

春晚舞臺(tái)上，我們見證了機(jī)器人形態(tài)、技術(shù)的不斷進(jìn)化。從蹣跚學(xué)步到表演真功夫，每次上難度都意味著新的挑戰(zhàn)。在這背后也是一篇篇機(jī)器人、AI 領(lǐng)域前沿論文的生動(dòng)復(fù)現(xiàn)。

它們承載的不止是極致的硬件、能夠自我進(jìn)化的具身大腦，還有人們對(duì)于 AI 的愿景。現(xiàn)在，人形機(jī)器人已經(jīng)走出實(shí)驗(yàn)室，成為了具備真實(shí)感知，能在物理世界馳騁的「新物種」。